Minotaur efsanesi, Girit Boğası, Minos ve Pasiphae'nin kesişen hikayeleriyle başlar. Minotaur'un annesi Pasiphae, güneşi temsil eden tanrı Helios'un ölümsüz kızıdır. Kızkardeşi Kirke ve erkek kardeşi Aeetes gibi, Pasiphae de cadılık ve büyücülük güçleriyle (pharmakeia) donatılmıştır. Meşhur cadı Medea'nın babası olan Aeetes, aynı zamanda efsanevi Altın Postun bulunduğu Kolkhis ülkesinin de kralıdır. Kızkardeşi Kirke ise Kolkhis prensi olan kocasını öldürdükten sonra kendi adasında (Aiaia) inzivaya çekilir. Pasiphae'ye gelince, onun kaderinde Girit adasının kralı Minos'la evlenip Girit kraliçesi olmak vardır. Öteki iki erkek kardeşiyle beraber eski Girit kralı Asterion tarafından büyütülen Minos, Zeus'un Europa'dan olma oğludur. Asterion ölünce kardeşler arasında Girit tahtı için zorlu bir mücadele baş gösterir, bu mücadelenin sonunda kardeşlerini sürgün etmeyi başaran Minos, tahtın yeni sahibi olur. Taht kavgası esnasında Minos, deniz tanrısı Poseidon'a yakarır ve şayet Poseidon bu kavgada Minos'u destekliyorsa bunun bir işareti olarak tanrıdan kendisine kar gibi bembeyaz bir boğa göndermesini diler. Poseidon, Minos'un tarif ettiği gibi ak bir boğayı (Girit Boğası) denizden Girit'e yollar. Fakat Minos, dileğinin gerçekleşmesi üzerine bu boğayı Poseidon'a söz verdiği gibi keseceği yerde, hayvanın güzelliğine kıyamayıp Poseidon için kendi hayvanlarından birini kurban edince Poseidon, kendisini kandırmaya yeltenen Minos'a öfkelenir, başlangıçta uysal bir hayvan olan Girit Boğasını zaptedilemez, kızgın bir boğaya dönüştürür. Yıllar geçer, bu arada Minos, Pasiphae ile evlenmiş ve ondan altı çocuğu olmuştur, fakat Poseidon'un boğa meselesi yüzünden Minos'a duyduğu kızgınlık geçmemiştir. Poseidon, intikamını bir de Pasiphae aracılığıyla almaya karar verir. Kraliçenin içine Girit Boğasıyla çiftleşmek arzusunu düşürür. Zavallı kraliçe, engel olamadığı bu yakıcı, fakat ölümcül arzu karşısında ne yapacağını bilemez bir halde, korkudan tir tir titremektedir. Nihayet Pasiphae'nin aklına mucit zanaatkar Daidalos'tan yardım istemek gelir. Oğlu Ikaros'la birlikte gerçekleştirdiği efsanevi uçuş hikayesinden hatırlayacağımız Daidalos, kraliçe için ahşaptan oyma, üstüne hayvan derisi geçirilerek inek süsü verilmiş, hareket etme kabiliyetine sahip bir inek automaton'u (otomat,robot) üretir. Boğaya içine yerleştiği bu mekanizma ile yaklaşan Pasiphae, böylece kocasının günahının bedelini öderken kendi güvenliğini de sağlamış olur. Asıl adı - tıpkı eski Girit kralı gibi - Asterion olan boğa başlı Minotaur, bu ilişkinin meyvesi olarak doğar.